甘肃省自动驾驶货运编队物流运输体系运行示范项目

　　一、项目背景

　　国家大力支持自动驾驶货运发展，各部委相继出台相关政策文件,明确商用车为示范应用车辆之一，强调场景包含高速公路载物试点和试行活动,并支持使用自动驾驶汽车从事道路普通货物运输经营活动，同意开展自动驾驶载货示范应用，鼓励提供自动驾驶载货运输服务，实现干线货运规范高效发展。甘肃省也积极作出响应，持续优化政策环境，明确支持自动驾驶货运发展，在具备条件的干线公路路段，开展智慧高速公路及自动驾驶试点示范工程。依托清傅“5G+智慧公路”智能网联车路协同应用等重点工程，开展货车编队运行试点示范。这一政策环境不仅为自动驾驶货运技术的广泛应用奠定了基础，也为传统物流行业开辟了新的市场空间。

　　依托清傅“5G+智慧公路”(G312线清水驿至傅家窑一级公路)、甘肃省智慧交通与智能网联汽车综合测试应用示范基地货运线路，开展自动驾驶货运编队关键技术研究，将车路协同、自动驾驶、货车编队技术与物流运输系统相结合，面向新型混合交通流环境，建立货运编队调度模型，提出货运专用道动态管控方法，明确编队动态决策协同机制，形成适用于公路货运的碳排放因子库，并研发全息感知系统、自动驾驶编队系统和货运编队服务系统，实现车辆路径规划、动态车道管控、编队策略制定和货运碳排核减等功能，最终形成集宏观决策、运行决策、低碳决策为一体的自动驾驶货运编队物流运输体系，开展自动驾驶货运编队运营示范，推动物流运输智能化与绿色化发展，打造可复制、可推广的物流运输示范应用甘肃样板。

　　二、详细内容与总体思路

　　项目依托清傅智慧公路(G312线清水驿至傅家窑一级公路)、甘肃省智慧交通与智能网联汽车综合测试应用示范基地货运线路，建成全长117.5公里的“车路云”一体化智能网联汽车与智慧公路技术融合示范路段，打造集行车安全保障、实时货运管理、车辆调度组织的“三位一体”系统，支持自动驾驶货运编队物流运输体系运行，并开展自动驾驶货运编队运营示范。

　　打造自动驾驶货运场景，在甘肃省智慧交通与智能网联汽车综合测试应用示范基地货运线路，落地“点对点”运输场景，全长36.5公里，开展自动驾驶货车载物示范应用。兰州新区中川北站因交通便利被选为起点，连接多条铁路和公路，自动驾驶货车从此出发，突破地域限制。终点设在兰州新区综合保税区，作为重要货物集散中心，适合自动驾驶货车运输。在清傅智慧公路落地动态专用车道场景，设置动态专用道，全长61公里，进行自动驾驶货运编队行驶。针对运输编队低渗透率、高环境要求的现状，研发专用道柔性管控方法。基于通行能力约束，建立车道分配模型，以匹配通行能力与需求，追求低饱和度和少客货冲突，确定专用道数量和清空距离，实现柔性管控。

　　开发“车路云”一体化系统，搭建自动驾驶编队系统、车路协同信息服务系统和自动驾驶编队运营调度管理平台，实现车辆自动驾驶、自动跟随、车队管理，云平台车辆数据、车队数据等远程操作交互，货运编队任务管理、指令下发、车辆实时监测等功能，并对车道功能应进行明确划分，根据客货实时流量进行动态分配，提高整体通行效率。最终形成自动驾驶货运编队物流运输体系运行示范，打造公路自动驾驶货运编队领域的“建设样板、技术样板和运营样板”。

　　三、主要创新点

　　1.建立了适用于普通公路的云边端协同编队协同决策机制创新性地提出了适用于普通公路的云边端协同控制体系，通过仿真模拟和真实数据，优化货车编队的形成、运行和管理决策，确保编队运行的安全性和效率。

　　2.研发了面向普通公路货运编队的专用道柔性管控方法打破传统静态专用道的局限，根据实时交通状况动态调整货车专用道的使用，通过模型优化，最小化客货冲突，提升整体道路通行能力。

　　3.形成了包含不同自动驾驶等级的货运碳排因子库通过实测和理论分析，首次在国内形成涵盖L2、L4级自动驾驶及编队条件下的碳排放数据库，为后续节能减排提供科学依据。

　　四、实施效果与应用情况

　　项目在理论研究与标准化建设方面均取得显著成效，完成了多类融合感知算法开发与验证、自动驾驶货运编队调度优化模型设计、碳排放核算方法研究、成功开发自动驾驶货运编队系统、突破云边端协同决策、货运专用道柔性管控等关键技术、发布团体标准 5 项、软件著作权 1 项，并形成国内首个 L2、L4 级货运碳排因子库。现已在甘肃省智慧交通与智能网联汽车综合测试应用示范基地货运线路和清傅智慧公路完成测试验证，凭借其高规格道路等级与完善的设施条件，成功验证了在低风险环境下自动驾驶技术的可靠性和安全性。测试期间，不仅配备了专业测试员全程监控车辆状态与周边环境，确保紧急情况下人工介入的即时性，还采取了后置安全车跟随措施，通过视觉警示加强行驶安全，有效防止潜在风险。目前，累计完成测试里程 27468 公里，发放测试牌照 4 张。后续将完成“智慧的车”与“聪明的路”深度融合，为甘肃省乃至全国范围内智慧交通体系的构建树立标杆，推动物流行业向更加高效、环保、智能的方向发展。

　　五、经济和社会价值

　　本项目通过提升物流运输效率，减少人力资源成本，预计能够显著降低物流运营成本。长远来看，随着技术的成熟和规模化应用，将促进物流行业的结构优化，提高整体经济效益，带动自动驾驶装备、云计算服务、5G通信设备等相关产业链发展。同时，有助于缓解货运行业司机短缺问题，改善驾驶员的工作环境，提升公路运输安全性。此外，减少碳排放，响应国家碳达峰、碳中和目标，体现了对环境保护的社会责任。自动驾驶货运编队的应用，还能提升公路运输的服务质量，增强公众对智慧交通的认可和满意度，对促进区域经济发展和提升城市竞争力具有重要意义。